基于UD分解的Sage-Husa自适应滤波算法

摘要：

针对三轴陀螺仪和三轴加速度传感器在姿态角测量中存在误差较大、反应速度较慢的问题,以传统Sage-Husa自适应滤波算法为基础,结合UD分解算法,提出了基于UD分解的Sage-Husa自适应滤波算法.通过将估计滤波方差矩阵P进行UD分解,降低数值计算过程中舍入误差对滤波的影响,保证了系统的正定性.经过Maflab仿真结果表明,在姿态角解算中采用改进的Sage-Husa自适应滤波算法能够较快地解算出高精度姿态角,且误差不会随着时间的累积而发散,保证了姿态角的精度要求.

关键词：姿态角解算、分解算法、自适应滤波算法

所属期刊栏目：34

分类号：V271.4(各类型航空器)

资助基金：国家自然科学基金61361006;广西自然科学基金2015GXNSFBA139253;广西自动检测技术与仪器重点实验室基金项目YQ15107

在线出版日期：2018-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：285-289