无人机滑翔翼横滚姿态稳定控制仿真研究

摘要：

对无人机滑翔翼横滚姿态的控制,能够有效实现无人机稳定飞行控制.对滑翔翼横滚姿态的稳定控制,需要定义其滑模切换函数,对控制系统不确定性进行估计,完成对横滚姿态的稳定控制.传统方法先解算多旋翼无人机的姿态,组建时间状态空间模型,但忽略了对控制系统不确定性进行估计,导致控制精度偏低.提出基于波束域加权的无人机滑翔翼横滚姿态稳定控制方法.采用非线性取代积分构建的无人机飞行姿态控制坐标系,获取无人机滑翔翼横滚运动方程,得到协方差矩阵的波束域奇异值的分解函数,给出误差补偿和自适应跟踪的状态方程,定义其滑模切换函数,对控制系统不确定性进行估计,设计无人机滑翔翼横滚姿态自适应反演滑模控制律,以此为依据完成对无人机滑翔翼横滚姿态稳定控制.实验结果表明,所提方法控制精度高,可以为提升无人机的飞行质量奠定基础.

关键词：无人机、滑翔翼横滚姿态、稳定控制

所属期刊栏目：34

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2018-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：49-52