10.3969/j.issn.1006-9348.2017.11.007
一种二维空间UAV自主实时避障算法
在复杂动态环境下,为了保证无人飞行器(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)能够安全无碰地抵达目标点,提高UAV飞行的安全性和可靠性,提出一种二维空间的自主实时避障算法.算法将威胁判断问题转化为一元二次方程解的存在性问题,同时在可能发生碰撞的前提下得到了最小碰撞发生时间,依据目标点的位置信息确定了UAV的期望速度方向,同时考虑UAV的过载约束,在每次仿真循环中将可选速度区间进行二等分,并依据惩罚因子最小的原则确定避障速度.仿真结果验证了上述避障方法的有效性和可行性.
自主实时避障、无人机、惩罚因子
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V271.4(各类型航空器)
航空科学基金20135584010
2018-01-12(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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29-31,83