小型无人机姿态稳定性能控制研究

摘要：

研究小型无人机姿态稳定性能控制的问题.针对小型无人机在应用扩展卡尔曼滤波(EKF)融合MEMS的测量值时,融合的结果稳定性较差、易发散的问题,提出了一种模糊自适应EKF算法(FAEKF),利用四元数描述的方法,融合MEMS的测量信息对无人机姿态角进行测量,并设计了模糊自适应控制器实时修正观测噪声矩阵.仿真结果表明,提出的算法能准确的测量出姿态角,且通过与EKF算法仿真结果对比可以看出,FAEKF在稳定性能控制上有较明显改善,有效抑制了姿态角的发散,说明提出算法的有效性,为小型无人机姿态稳定性能的控制提供了一种科学的手段.

关键词：姿态稳定、模糊自适应扩展卡尔曼滤波、四元数、小型无人机

所属期刊栏目：34

分类号：TP310.6(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2018-01-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：16-20