无人水面艇航道运动跟踪目标定位控制研究

摘要：

在无人水面艇(USV)航道运动跟踪目标定位控制控制研究中,建立流场作用下USV精确的运动数学模型是必要的;实际任务中经常要求USV工作在不均匀流场环境中,但以前主要讨论均匀流场中USV运动控制,难以反映实际情况.为此提出一种分布参数建模方法,建立运动特征随在不均匀流场中位置变化的三自由度非线性USV运动数学模型;进行不同条件下USV直航、回转运动仿真,对比分析不同流场对USV航向角及漂距的影响.仿真结果表明,与将流场看成均匀流场的集中参数建模方法相比,采用分布参数建模方法建立的USV运动模型能更精确反映不均匀流场对USV运动的影响,为研究USV任意流场干扰下的航速与航向控制、路径跟踪、动力定位等问题提供了参考.

关键词：无人水面艇、不均匀流场、非线性数学模型

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目51309148

在线出版日期：2017-11-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：314-319