机器人避障路径规划优化控制仿真

摘要：

研究动态环境下机器人的避障路径规划问题.为了解决A*避障规划存在搜索时间长、动态环境下的不适应性问题,提出了一种改进的跳点搜索路径模糊控制方法.从起始点的水平、垂直和对角方向同时进行跳点搜索,采用二叉堆优化open表,不断进行跳点搜索和添加,直至搜索到目标节点.将搜索到的路径节点作为子目标点与模糊控制结合,对局部未知障碍物进行检测避障,实现逐点地向目标点运动,完成全局路径规划.仿真结果验证了算法的有效性和可靠性,路径点搜索速度得到提高,在动态环境下能有效地避开突现的未知障碍物,避免了机器人穿越障碍物移动和路径重规划.

关键词：移动机器人、路径规划、跳点搜索、模糊控制、避障

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点研发计划课题2016YFB0401503;福建省科技重大专项2014HZ0003-1;广东省科技重大专项2016B090906001;福建省资助省属高校专项课题JK2014002

在线出版日期：2017-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：325-330