基于ROS的UR机器人离线编程系统设计与开发

摘要：

为解决工业机器人在线示教编程存在的编程效率低下等问题,针对UR5六自由度工业机器人应用,开发了一套基于机器人操作系统ROS的离线编程系统.基于ROS提供的灵活的模块化机制实现了离线编程系统各模块的系统级联.通过模块化的设计方法分别实现了机器人正逆运动学解算、关节空间轨迹规划、运动过程离线仿真和编程交互等功能模块.仿真测试和实验结果表明,所开发的离线编程系统人机交互界面友好,可有效提高UR机器人应用开发的编程效率.

关键词：离线编程系统、机器人操作系统、正逆运动学、轨迹规划

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省重点研发计划项目BE2017161;江苏高校优势学科建设工程资助项目AD20540

在线出版日期：2017-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：309-313,318