四旋翼飞行器控制系统稳定性优化设计仿真

摘要：

针对四旋翼飞行器高度非线性、多输人多输出、强耦合欠驱动等易受外界干扰的控制系统.传统的PID控制方法对高度非线性易受扰动的控制系统,系统快速性得不到体现且易出现抖振的问题,因此提出改进RBF神经网络自适应PID控制算法.改进RBF神经网络模型的径向基函数中引入自适应向量参数,加快了径向基函数的收敛速度,从而提高模型控制的准确度和加快系统收敛.采用梯度下降法训练网络中心矢量、基宽向量、网络权值和在线调整PID参数.通过对建立的仿真模型实验,仿真结果表明,改进RBF神经网络算法与传统PID控制算法的控制器相比,对可变模型具有更强的自适应能力,准确性和快速性得到较大的提高,具有更强的稳定性.

关键词：四旋翼飞行器、神经网络、自适应、控制器

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目51567019;江西省研究生创新基金项目YC2015-S322

在线出版日期：2017-10-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：83-87