虚拟吊装绳索系统设计仿真

摘要：

柔性绳索的仿真是虚拟吊装训练系统的仿真难点之一,针对柔性绳索仿真存在的实时性差、逼真度不高等问题,建立了基于弹簧-质点模型的虚拟吊装训练系统中吊臂-绳索-重物的动力学模型.将绳索离散为集中质点模型,质点间通过无质量弹簧连接.通过Kane方法建立其动力学方程,并对其运动过程进行动态仿真.仿真结果表明,上述动力学模型能有效地对柔性绳索动态过程进行仿真,增大对柔性绳索仿真的逼真度和实时性,提高了仿真效率.对提高虚拟系统的真实性和训练效果具有很大的帮助.

关键词：柔性绳索、弹簧-质点模型、凯恩方法、动力学仿真

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.41(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金51675530

在线出版日期：2017-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：364-368