考虑关节柔性的机器人动力学分析与仿真

摘要：

针对考虑关节柔性的机器人系统,采用假设模态法对柔性梁变形场进行离散,运用拉格朗日方程,在计人柔性梁横向弯曲变形引起的轴向缩短的情况下,推导得到柔性机器人动力学方程,并编制动力学仿真软件.通过仿真算例对系统的动力特性进行研究.研究中考虑了两种情况:重力作用下系统的动力特性研究和恒定角速度转动下系统的动力特性研究.结果表明:重力作用下系统的运动符合实际情况,说明程序的正确性;恒定角速度下,随着角速度的增加,柔性关节的作用将不可忽略.

关键词：柔性关节、柔性机器人、恒定角速度

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金11502098;江苏省高校自然科学研究面上项目15KJB130003;江苏省大学生创新创业训练计划平台201613991002Y

在线出版日期：2017-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：331-336