微型旋翼飞行器防滑刹车控制仿真研究

摘要：

对微型旋翼飞行器的防滑刹车控制研究,可以有效提升微型旋翼飞行器的安全稳定性.微型旋翼飞行器的防滑刹车控制,需要通过滑模控制器对最优滑移率进行渐近跟踪,完成飞行器防滑刹车控制.传统方法通过计算刹车时轮胎和地面间产生的结合力,得到最高的刹车效率,设定出期望滑移率,但并没有对该滑移率进行有效渐进跟踪,导致防滑控制效果不理想.提出基于TSMC的微型旋翼飞行器防滑刹车控制方法.将飞行器定义为飞行器与地面动力学模型,得出飞行器防滑机轮的动力数学模型,组建防滑刹车系统状态方程,得到刹车时轮胎和地面间产生的结合力,融合于反馈线性化控制律原理获取防滑刹车压力参考值,设计滑模控制器对未知最优滑移率进行渐近跟踪,完成对微型旋翼飞行器防滑刹车控制.仿真结果表明,所提方法控制精确度高,提升了微型旋翼飞行器的鲁棒性和实用性.

关键词：微型旋翼飞行器、防滑刹车、控制

所属期刊栏目：34

分类号：U227.5(电气化铁路)

资助基金：2015年广东省教育厅重点平台及科研项目青年创新人才类项目2015KQNCX218;2015年广东省教育厅2015年重点平台及科研项目特色创新类项目2015GXJK185;2012广东省质量工程项目“独立学院电子信息人才培养创新实验区”[2012]204

在线出版日期：2017-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：115-118