四旋翼飞行器姿态稳定自适应控制研究

摘要：

常规控制器对于四旋翼飞行器在复杂环境中的控制效果不理想,即使处在稳定状态但其超调量大、调节时间较长,而自适应控制则可以快速调节.针对在一些复杂的飞行环境中负载和某些参数发生改变的问题,提出了一种基于模型参考自适应控制(MRAC)的解决方法;设计了结合PID控制的自适应高度控制器,并设计了自适应补偿器消除飞行器在负载和转动惯量改变时所导致的影响,提高系统的抗干扰能力和自我调节能力.仿真结果表明了该控制方法的有效性,并且在负载和转动惯量变化时,改进方法对四旋翼飞行器仍能取得良好的控制性能.

关键词：参考模型、自适应控制、四旋翼飞行器、控制器

所属期刊栏目：34

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：天津市科技特派员项目14JCTPJC00510;天津市科技计划资助项目13ZCZDGX03800

在线出版日期：2017-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：75-79