四轴飞行器空中抗干扰稳定性控制研究

摘要：

针对四轴飞行器空中飞行抗干扰能力差和跟踪误差收敛慢等问题,提出了一种快速收敛且具有强鲁棒性的非奇异终端滑模控制方法.首先通过动力学分析建立了相应的数学模型,其次在兼顾非奇异的要求下构造了带状态高次项的滑模面,并引入带指数项的终端吸引子进行控制器的设计,使得系统状态在远离平衡点时能够快速收敛,由于未使用切换项,避免了系统抖振,增强了系统的鲁棒性;同时通过理论证明了系统在全局范围内快速收敛性和稳定性.最后通过仿真对比分析,结果验证了所设计控制器的有效性.

关键词：四轴飞行器、非奇异、终端滑模控制、快速收敛

所属期刊栏目：34

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：山西省科技攻关项目2015031008-2

在线出版日期：2017-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：64-68