汽车驾驶机器人换挡机械手驱动力仿真优化

摘要：

由于汽车驾驶机器人换挡机械手结构的复杂性,使得机械手运动学与动力学分析的具体数学描述较为困难,而计算机虚拟仿真技术,为换挡机械手的特性分析提供了依据.为解决原换挡机械手驱动机构的横摆问题,通过增设选挡推杆及挂挡推杆,改进原七连杆二自由度并联机构.在ADAMS/View中建立了改进后换挡机械手机构的虚拟样机模型并进行了运动仿真,仿真结果验证了改进后的换挡机械手解决原换挡机械手驱动机构横摆问题的有效性.在上述基础上,以选挡推杆及挂挡推杆的长度为设计变量,以换挡机械手的最大驱动力最小为优化目标,利用ADAMS/View中Design Evaluation模块对挡机械手进行了结构参数优化,取得了较好的优化效果,为实际工程运用提供了依据.

关键词：七连杆双自由度并联机构、虚拟样机、运动仿真、结构参数优化

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金51205208;江苏省六大人才高峰计划2015-JXQC-003;中央高校基本科研业务费专项资金资助30916011302,NJ20160037;江苏省产学研前瞻性联合研究项目BY2015004-02;国家自然科学基金51675281

在线出版日期：2017-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：347-352