关于四旋翼无人机目标轨迹跟踪控制的研究

摘要：

针对四旋翼无人机在飞行过程中易受外界干扰影响的问题,提出了利用干扰观测器的滑模控制方法,保证空间轨迹能够快速平滑地跟踪目标信号.首先,为了避免产生奇点,采用单位四元数描述系统姿态;其次,针对位置子系统的欠驱动特性,引入虚拟控制力,同时解算出实际输入升力和目标姿态;再次,考虑到位置和姿态子系统模型中干扰力和干扰力矩的存在,设计了干扰观测器对其进行在线估计,并利用滑模控制方法设计出输入控制律,保证对目标姿态和参考轨迹的跟踪.最后,仿真结果验证了上述系统控制器的有效性和稳定性.

关键词：四旋翼无人机、单位四元数、干扰观测器、滑模控制、仿真

所属期刊栏目：34

分类号：V249.1;V279(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2017-06-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：103-107