机器人手势交流动态轨迹规划设计

摘要：

服务机器人的社会性行为是体现其价值的关键所在,对于Care-o-bot4服务机器人,为其设计一套简单的手势动作,使它能够更好地为人们服务.在机器人手势交流动态轨迹规划设计的研究中,机器人的逆运动学问题至关重要,给出了固定第七关节轴将其维度降低的方法.上述方法能够大大降低和简化逆运动学问题的复杂度和计算量.对于手势规划设计过程中的姿态,则给出了单位四元素法,有效解决了万向节锁死问题和姿态间的平滑过渡问题.最后用ROS来对规划设计的服务机器人手势进行了实验,实验结果表明服务机器人可以按照预期的要求进行手势的动作.

关键词：服务机器人、冗余机械臂、单位四元素、手势库

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：345-349