排爆机器人稳定平台优化控制仿真研究

摘要：

针对稳定平台优化控制过程中,由于载体运动频率较高,扰动力矩影响较大,传统PID控制算法由于适应性不强,抗耦合性能弱等缺点,已不能满足排爆机器人稳定平台基本的控制要求,通过分析稳定平台的结构和工作原理,对传统算法进行改进,分别设计模糊控制器和神经网络PID控制器对稳定平台系统进行控制,并通过MATLAB及Simulink工具箱进行仿真.结果表明,神经网络PID控制算法具有更好的动态性能和抗干扰性能,具有优于经典PID控制算法和模糊控制算法的控制效果,为排爆机器人的稳定作业提供了保证.

关键词：稳定平台、模糊控制、优化控制、计算机仿真

所属期刊栏目：34

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2017-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：302-305,322