基于仿人智能控制的四旋翼飞行控制器设计

摘要：

四旋翼飞行器的姿态控制是其稳定飞行的基础.传统PID控制算法在四旋翼飞行器的姿态控制中往往存在参数适应性差的缺点,仿人智能控制(HSIC)可以通过特征辨识对系统采取不同的控制模态,调整控制参数,很好地解决传统PID控制算法的缺点.依据仿人智能控制(HSIC)理论,设计一种四旋翼飞行器姿态控制器,并对相关参数进行简化,通过在MAT-LAB中对四旋翼飞行器进行建模仿真,并与传统的PID控制器进行比较,验证了上述控制器的稳定性、抗干扰性和鲁捧性,结果表明上述控制器的控制性能更好,结构简单且响应速度更快、抗干扰性和鲁棒性更强.

关键词：四旋翼飞行器、仿人智能控制、飞行控制、参数简化

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金61105090;国家自然科学专项基金61340016

在线出版日期：2017-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：95-99,275