无人机姿态视觉导航位置测量仿真研究

摘要：

无人机姿态视觉导航位置测量可满足无人机在复杂环境下的导航需求.针对姿态视觉导航位置测量系统中存在姿态测量误差累积的问题,提出了一种基于最小二乘支持向量机左逆的无人机姿态视觉导航位置测量方法.方法根据“内含传感器”左逆原理,假设在无人机内部存在一个以姿态为输入的内含传感器子系统,通过证明该子系统左可逆性,得到姿态的左逆模型.然后利用最小二乘支持向量机辨识左逆模型,同时将模型串联到原系统之后,构成姿态测量的伪线性系统,即可实现无人机姿态的测量.仿真结果表明,所提方法姿态测量精度高,性能稳定,能有效满足一般无人机姿态测量的要求.

关键词：无人机、视觉导航、姿态测量、左逆、最小二乘支持向量机

所属期刊栏目：34

分类号：V271.4(各类型航空器)

资助基金：江苏省政策引导类计划—前瞻性联合研究项目产学研合作 BY2015047-08

在线出版日期：2017-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：51-54,60