关于清扫机器人自动异物检测研究

摘要：

在清扫机器人对异物检测中,针对HI-13串列加速器钢筒内常因掉落细微杂质而引起高压打火造成停机,使用清扫机器人在停机后由低能端的屏蔽箱沿钢筒内壁进行,通过图像处理中的阈值分割法寻找并清理异物.由于在钢筒内进行异物检测面临光照不均、图片有薄雾以及目标微小容易漏检等问题,对异物检测造成了很大的影响.为了使异物检测算法能够保持较好的识别率,通过设计专门的采集流程减少光照不均,利用Retinex图像增强去除薄雾,利用改进的大津法选取阈值进行图像分割减少漏检,有效的解决了上述问题.实验表明,改进算法在钢筒内复杂环境中,可以保持较高的异物检测成功率.

关键词：清扫机器人、异物检测、视网膜增强、阈值分割、大津法

所属期刊栏目：34

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金青年基金11205251;保定学院科研基金2012Z11

在线出版日期：2017-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：371-374,379