10.3969/j.issn.1006-9348.2017.02.019
无人机跟踪场景下的粒子滤波算法的改进
为了提高粒子滤波跟踪算法的效率,针对图像的特点对粒子滤波算法进行改进.首先针对无人机跟踪过程中,目标始终在图像中心位置附近晃动的特点,结合高斯分布对粒子初始化过程进行改进,保证粒子以较大概率集中在图像中心位置附近;然后针对无人机姿态调整过程中,目标运动朝向图像中心位置的特点,采用高斯加权后的权值对粒子重采样进行改进,保证图像中心区域的粒子有更大概率被保留.最后通过实验对改进算法进行分析和评价,验证了改进算法的有效性.
粒子滤波、无人机、粒子初始化、粒子更新、粒子重采样
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TP391.9(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金项目61172125,61132007国家自然科学基金-民航基金联合资助U1533132
2017-05-04(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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