航姿参考系统姿态算法性能优化仿真研究

摘要：

航姿参考系统(AHRS)利用重力及地磁场矢量观测值估计载体姿态,但采用加速度计测量重力会受到载体运动加速度的干扰而造成姿态估计误差.提出一种对运动加速度进行估计和补偿的新方法,上述方法在AHRS姿态算法外部实现运动加速度的估计与补偿,因而无需改动AHRS原有滤波器结构设计,几乎不需增加存储空间及计算量.仿真及结果表明,所提出的新方法能与各种常用AHRS姿态滤波算法相配合,能有效地消除运动加速度对姿态估计精度的影响,从而有助于提升AHRS在动态环境下的性能.

关键词：航姿参考系统、数据融合、滤波算法、动态加速度

所属期刊栏目：34

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金地区基金项目61361006;广西自然科学基金青年基金项目2015GXNSFBA139253;广西自动检测技术与仪器重点实验室主任基金项目YQ15107

在线出版日期：2017-05-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：60-64,105