关于多机器鱼编队优化控制的研究

摘要：

多机器鱼的编队控制问题,是研究多机器鱼作为一个群体向特定目标或者方向运动,在运动过程中机器鱼相互之间建立并保持指定的几何形状,同时又要适应环境约束.为了实现多机器鱼的编队优化控制,提出了一种领导者-跟随者编队策略和一致性理论相结合的编队控制方法,首先基于图论法,在三维坐标系下应用领导者-跟随者策略,使不同初始位置的多个跟随鱼移动至合适位置,与领导鱼形成指定的几何图形编队;再采用一致性理论实现多个跟随鱼与领导鱼的速度和加速度同步,形成稳定移动的编队.在Matlab环境下进行了3D仿真,仿真结果表明提出的编队优化控制方法是可行的,并具有容易控制和控制稳定的特点.

关键词：机器鱼、编队控制、图论法、领导者-跟随者、一致性理论

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：广西高校科学技术研究项目ZD2014073

在线出版日期：2017-02-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：356-359