机器人机械臂动力学仿真研究

摘要：

针对传统机器人机械臂动力学仿真存在效率低和实时性差的问题,提出一种基于ODE的机器人机械臂动力学仿真方法.通过建立机械臂D-H坐标系,得到了正运动学模型;利用欧几里得范数进行机械臂逆运动学计算;使用开源刚体动力学引擎ODE完成机械臂动力学计算.将机械臂三维模型导入Open Inventor,并建立机械臂的三维仿真平台.通过仿真表明,利用ODE对机器人机械臂动力学仿真,计算效率高,不仅可实现机械臂的实时控制,而且能绘制动力学参数跟踪曲线图.实验证明了上述方法有效,为机器人机械臂实时动态性能优化提供了科学依据.

关键词：机械臂、正逆运动学、动力学计算

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家重点实验室基金2012afd1040

在线出版日期：2017-02-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：346-351