四旋翼飞行器不完全微分PID控制算法研究

摘要：

针对四旋翼飞行器飞行不稳定问题,提出一种不完全微分PID控制算法.为提高飞行器姿态的控制性能,在常规的PID控制器微分环节中加入一阶惯性环节,可降低外界信号对系统造成的干扰.首先建立四旋翼飞行器的动力学建模,并设计不完全微分PID控制器,最后在matlab中,分别对四旋翼飞行器的俯仰运动、翻滚运动和偏航运动进行仿真验证.仿真结果表明不完全微分PID控制器比常规的PID控制器响应速度快,具有更高的鲁棒性和自适应能力,能够快速达到稳定状态,有效的提高四旋翼飞行器姿态的稳定控制能力.

关键词：四旋翼飞行器、不完全微分、姿态控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：科技部、财政部科技惠民计划基金项目2012GS610101;大学生创新创业训练计划项目省级:201410704049

在线出版日期：2017-02-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：58-61,179