四旋翼飞行器姿态的自抗扰控制研究

摘要：

在四旋翼飞行器的姿态控制优化中,针对欠驱动四旋翼飞行器的强耦合和对外扰敏感等问题,提出了一种非线性自抗扰姿态控制器的设计方法.建立四旋翼飞行器的姿态运动模型,并根据模型信息,设计自抗扰姿态控制器.自抗扰控制器通过跟踪微分器(TD)安排过渡过程,利用扩张观测器(ESO)实现状态间耦合项的跟踪和估计,同时实现对系统总扰动的估计,并根据扰动估计值,采用非线性状态误差反馈(NLSEF)进行实时补偿.实验结果表明,所设计的控制器能够有效实现四旋翼飞行器的姿态控制,并具有较强的鲁棒性.

关键词：四旋翼飞行器、自抗扰姿态控制器、扩张状态观测器、非线性状态误差反馈

所属期刊栏目：33

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：天津市中青年骨干创新人才培养计划项目20130830;天津市市级教学团队基金项目20100415;天津市高等学校创新团队培养计划资助TD12-5015

在线出版日期：2017-02-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：38-41,46