一种小型无人直升机轨迹跟踪控制方法

摘要：

针对小型无人直升机不稳定、非线性、强耦合的特点,提出了一种基于滤波反步法的轨迹跟踪控制方法.首先对小型无人直升机的动力学模型进行等效变换,使系统的未知参数满足线性参数条件;然后利用反步法对其轨迹跟踪控制器进行设计;最后通过滤波器间接对中间虚拟控制信号进行求导,简化反步法的计算过程,同时运用Lyapunov稳定性理论证明补偿跟踪误差的全局指数稳定性.通过数值仿真对所设计的控制方法进行了验证,结果表明,基于滤波反步法设计的无人直升机轨迹跟踪控制方法具有良好的控制性能和较强的鲁棒性.

关键词：小型无人直升机、动力学模型、滤波反步法、轨迹跟踪、非线性控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省333高层次人才培养工程科研资助项目BRA2014267;江苏省科技支撑计划重点项目BE2013010-1,BE2013010-2

在线出版日期：2017-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：28-32