关于异构无人器地空联合编队控制仿真研究

摘要：

异构无人器地空联合编队可以大幅度提高执行任务的效率,针对编队优化控制问题,提出了一种采用RBF网络的自适应编队控制器设计方法.详细推导了无人机和无人车非线性动力学模型的等价变换,建立了以加速度为控制输入的统一的编队控制模型.采用虚拟领航者方法,建立了虚拟无人器与跟随无人器之间的误差模型,设计了基于RBF网络的联合编队自适应控制器,通过sigmoid函数和tanh函数在线调整网络权值,使编队的跟踪误差快速趋近于零.三维仿真结果表明:无人机-无人车联合编队快速形成期望队形,并且能够实现队形保持.

关键词：异构无人器、地空联合编队、等价变换、虚拟领航者

所属期刊栏目：33

分类号：V279(各类型航空器)

资助基金：国家自然科学基金61473229;中央高校基本科研业务费资助项目2014G2320006;西安市科技计划CXY1512-3

在线出版日期：2016-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：361-365