未标定视觉的双臂自适应控制

摘要：

在双机械臂协同工作的情况下,采用“手—眼”构型的视觉系统反馈目标对象的图像信息,通过未标定视觉伺服控制方法实现了图像空间和力空间上的跟踪控制任务.首先通过在线自适应相机参数估计方法估计相机参数,然后利用估计的相机参数将图像空间的误差映射到关节空间,最后通过位置/力混合控制方法利用图像空间和关节空间的滑模变量设计了驱动力控制器.在理论上控制器能够保证位置和力的控制误差趋于零,通过仿真验证了控制器的有效性.

关键词：协同控制、自适应控制、视觉伺服

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：305-309,390