关于机器人导航目标点搜索路径模糊控制

摘要：

研究复杂环境下机器人的安全路径规划问题.为了解决机器人模糊控制路径规划中存在的局部陷阱问题,提出一种关于机器人导航目标点搜索路径模糊控制方法.借鉴滚动窗思想建立局部环境模型,提出一种目标点深度搜索方法,以全局目标点为引导,通过在滚动窗内设置探测点,快速确定与机器人当前位置存在可行路径方向,引入合理的虚拟局部目标点,指引模糊控制完成局部路径规划.随着滚动窗和虚拟局部目标点的不断推进,完成全局路径规划.仿真结果验证了方法的可行性和有效性,在复杂环境下机器人能以合理的路径脱离陷阱区域到达目标.

关键词：机器人、路径规划、目标点深度搜索、模糊控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技部863重大专项2013AA030601;福建省科技重大专项2014HZ0003-1;福建省资助省属高校专项课题JK2014002

在线出版日期：2016-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：300-304