两轮车姿态检测稳定性研究

摘要：

姿态测量是两轮自平衡车控制系统设计的重要环节.由于单个传感器存在的精度低、易出现故障等缺点,不能获得精确的车身倾角值,两轮车的运动控制系统将无法正常工作.为提高两轮自平衡车姿态测量的准确性、稳定性和可靠性,采用多传感器姿态采集系统并设计了一种权值可调的分布式数据融合算法,根据各传感器参与融合作用的大小,计算出相应的融合系数,根据不同时刻传感器对车身倾角测量的精度变化更新融合权值,从而得到准确可靠的倾斜角度.实验结果表明,上述数据融合算法在两轮车平稳运行及动态调整过程中均能够获得准确的融合角度值,并能克服部分传感器异常的问题,对平衡车姿态测量稳定性有很大的保障.

关键词：多传感器、分布式滤波、权值可调、自平衡车

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61164011;江西省自然科学基金20114BAB201023;江西省博士后科研择优资助项目2015KY19

在线出版日期：2016-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：134-137,355