无人机四旋翼飞行姿态稳定性控制优化

摘要：

在无人机飞行姿态稳定性优化控制的研究中,针对系统噪声复杂的飞行控制,常规PID控制器具有一定局限性,控制器的参数难以自动调整,飞行姿态稳定效果不理想.针对上述问题与难点,研究了卡尔曼滤波器与常规PID控制器相结合的控制优化算法.利用MATLAB平台进行仿真,仿真结果表明设计的控制器跟踪性能较为理想.并搭建了以NI MyRIO-1900为核心控制器的硬件平台进行测试,飞行试验表明设计的卡尔曼滤波PID控制反应快,超调量小.验证了对于无人机四旋翼飞行姿态稳定性控制的优化算法可行有效.

关键词：四旋翼飞行器、姿态控制、卡尔曼滤波

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-12-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：43-47