10.3969/j.issn.1006-9348.2016.10.010
无人机四旋翼飞行姿态稳定性控制优化
在无人机飞行姿态稳定性优化控制的研究中,针对系统噪声复杂的飞行控制,常规PID控制器具有一定局限性,控制器的参数难以自动调整,飞行姿态稳定效果不理想.针对上述问题与难点,研究了卡尔曼滤波器与常规PID控制器相结合的控制优化算法.利用MATLAB平台进行仿真,仿真结果表明设计的控制器跟踪性能较为理想.并搭建了以NI MyRIO-1900为核心控制器的硬件平台进行测试,飞行试验表明设计的卡尔曼滤波PID控制反应快,超调量小.验证了对于无人机四旋翼飞行姿态稳定性控制的优化算法可行有效.
四旋翼飞行器、姿态控制、卡尔曼滤波
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TP273(自动化技术及设备)
2016-12-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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