基于改进RRT算法的预警机实时航迹规划

摘要：

在预警机航迹规划优化问题的研究中,预警机在空中进行科学、精确的实时航迹规划,可提高其实战效能.由于预警系统带有复杂的飞行器动力学约束和路径约束,求解困难,且计算时效性要求高.针对预警机的作战任务要求及载机平台的技战术特性,对经典的RRT算法进行了适应性扩展,提出了一种新的实时航迹规划方法.算法中改进了节点采样方式和节点扩展方式,并采用基于Dubins路径的运动规划方法生成树节点之间的局部最优航迹,使得规划算法不仅能够充分的考虑载机平台的动力学特性,而且规划空间维度远低于常规的搜索空间,算法的时效性得到较大幅度的提升.为了适应动态、不确定的运行环境,算法还可借鉴滚动时域控制(RHC)的思想,设计了在线滚动规划求解框架.仿真结果表明,提出的算法非常符合于复杂、动态环境下的预警机实时航迹规划优化的要求.

关键词：实时航迹规划、快速扩展随机树、滚动时域规划、预警机

所属期刊栏目：33

分类号：V249.1;V271.4(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2016-11-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：106-112