无人机快速着陆控制律设计及仿真验证

摘要：

在无人机着陆优化控制的研究中,由于在快速着陆过程中无人机速度与下沉率不断上升的问题,故控制律需要对轨迹进行精确跟踪并在着陆过程末端增加俯仰角,减小下沉率.在控制律设计过程中,提出了鲁棒伺服LQR (RSLQR)和比例-积分-微分(PID)控制方法.首先根据快速着陆轨迹线,设计了以C*为控制变量的鲁棒伺服控制律,然后在C*控制律的基础上,利用PID方法设计了无人机高度及高度变化率控制律,并在非线性环境下进行了仿真.仿真结果表明,上述着陆控制律可以引导无人机沿所设计的轨迹线着陆,并在着陆末端可以减小下沉率,增大俯仰角,鲁棒性强,控制精度高.仿真结果为无人机快速着陆的研究提供科学依据.

关键词：无人机、陡下滑角、快速着陆、鲁棒伺服、比例-积分-微分

所属期刊栏目：33

分类号：V271.4(各类型航空器)

在线出版日期：2016-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：141-146