四旋翼飞行器姿态稳定性优化控制研究

摘要：

四旋翼飞行器是一种欠驱动、强耦合的非线性系统.针对四旋翼飞行器姿态稳定性优化控制进行研究,在一定的约束条件下,建立了四旋翼飞行器非线性动力学模型.为避免姿态与位置耦合,提高工程应用价值,设计了一种基于反步法的控制器.完成了两次仿真:首先为定点悬停,实验结果表明对于飞行器的位置和姿态控制,所设计控制器都能对定点悬停表现出良好的控制性能;其次为轨迹跟踪,结果表明所设计控制器能够使飞行器按照预定轨迹飞行,实际轨迹与期望轨迹基本重合.两个实验验证了所设计控制器的有效性.

关键词：四旋翼飞行器、动力学模型、反步法、仿真

所属期刊栏目：33

分类号：V271.4(各类型航空器)

在线出版日期：2016-10-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：87-90