潜孔钻机工作装置运动学分析与可视化仿真

摘要：

为获得某型号潜孔钻机工作装置的结构运动特性,采用D-H坐标变化方法对工作装置关节位置进行坐标系标定,得到潜孔钻机钻架定位点的坐标及其运动学方程,通过随机数法对方程进行求解,得到潜孔钻机工作装置运动空间的理论解.基于虚拟样机技术建立了潜孔钻机整机运动学仿真模型,实现了潜孔钻机工作装置的可视化仿真分析,得到钻架定位点的运动轨迹,以及钻孔范围和极限工作空间.虚拟样机仿真结果在运动学方程所得结果范围之内,从而验证了运动方程和运动学仿真模型建立的合理性.采用的分析方法和得到的分析结果为潜孔钻机工作装置动力学分析及结构优化提供参考依据.

关键词：潜孔钻机、运动学方程、虚拟样机技术、可视化仿真

所属期刊栏目：33

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家科技支撑计划资助项目2015BAF07B02;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目2013G3252006

在线出版日期：2016-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：377-381