关于无人水面艇路径跟踪优化控制仿真

摘要：

路径跟踪是无人水面艇执行任务的关键技术之一.流干扰是不可避免的环境因素,无人水面艇在流干扰下直线路径跟踪的研究,旨在提高流干扰下无入水面艇路径跟踪控制算法的抗干扰能力.在建立流干扰下无人水面艇数学模型的基础上,分析了直线路径跟踪原理并设计跟踪控制器,对增量式PID、模糊PID以及可变船长比模糊PD三种控制算法进行仿真分析,进行了三种算法对于定常流的抗干扰对比,得出最佳的控制算法.为减小横流作用对无人水面艇路径跟踪的影响,采用修正期望航向角的方法,对可变船长比模糊PD控制算法进行改进,并通过仿真进行对比分析.结果表明,改进的方法可进一步提高抵抗流干扰的性能.

关键词：无人水面艇、定常流、直线路径、跟踪、可变船长比

所属期刊栏目：33

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金项目51309148;上海海事大学研究生创新基金资助项目YXR2015022

在线出版日期：2016-08-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：362-367