变重力环境下双臂空间机器人自适应模糊控制

摘要：

针对空间机器人从地面装调到空间应用过程中重力项的变化导致机械臂控制方法失效的问题,提出一种鲁棒自适应模糊控制方法,以实现双臂空间机器人关节空间轨迹跟踪任务.上述控制方法一方面利用模糊系统的万能逼近特性,对系统的变化的重力项进行在线逼近,弥补了系统参数未知对控制稳定性的影响,避免了回归矩阵的复杂计算并提高了计算效率;另一方面通过鲁棒自适应控制器来补偿重力项的逼近误差,保证了关节控制的精度.对比该控制器与PD控制器的仿真结果,表明所提方法能够实现双臂空间机器人系统在不同重力环境下,对关节空间期望轨迹的精确跟踪,为机器人控制研究提供了参考.

关键词：重力环境变化、鲁棒自适应模糊控制、双臂空间机器人、万能逼近特性

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：308-314