矿井巷道掘进机截割头运行轨迹跟踪策略

摘要：

为了实现矿井巷道断面的自动精确成形,首先要研究掘进机截割头运行轨迹的跟踪策略.由于掘进机截割臂系统存在重复性、非线性和不确定性等特点,使截割头不易精确跟踪目标轨迹,出现超割或欠割现象,导致掘进机截割头的截割精度低,矿井巷道断面的自动成形质量低.为了完成对目标轨迹的精确跟踪,在截割头运行轨迹的跟踪策略中采用PD型迭代学习控制算法.根据拉格朗日法建立掘进机截割臂系统的动力学模型,并设计相应的PD型迭代学习控制器.仿真结果表明随着迭代学习次数的增加,跟踪曲线逐渐向期望的目标轨迹逼近,跟踪误差逐渐趋近于零.证明了PD型迭代学习算法对截割头运行轨迹精确跟踪的有效性,为煤矿井下掘进机断面自动成形研究提供了理论基础.

关键词：截割臂系统、轨迹跟踪、动力学模型、迭代学习控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金61203065

在线出版日期：2016-07-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：285-289