10.3969/j.issn.1006-9348.2016.05.061
关于机器人运动优化控制建模的仿真研究
在机器人运动性能优化控制中,由于机器人多关节结构的复杂性与运动学的高难度,导致高度仿真的机器人运动控制难以实现的问题.为避免仿真的失真,提出了一种采用D-H参数模型的机器人实时运动控制仿真方法,根据机器人各连杆部件的尺寸与位置参数,绘制3D部件,再进行D-H参数模型整合,以机器人运动学算法对模型加以控制,实验结合Matlab和SoildWorks软件作为平台,对经典机器人puma560进行仿真,实现了各个连杆部件的实时控制,实现了末端工具轨迹的运动平滑规划并对运动过程录像,结果表明,提出的方法能为实现机器人运动控制性能优化设计提供科学参考.
机器人工具箱、运动控制、结构建模、轨迹规划
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TP242.6(自动化技术及设备)
四川省科技创新苗子工程项目2015024:四川省科技支撑项目2014GJ0021
2016-07-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
280-284