10.3969/j.issn.1006-9348.2016.05.017
基于反步法的四旋翼飞行器轨迹跟踪研究
在四旋翼飞行器航迹跟踪优化控制的研究中,四旋翼飞行器具有欠驱动和强耦合的特点,在对设定轨迹进行跟踪时,容易出现控制精度较低、抗干扰能力差等问题.针对以上问题,设计了一种采用反步法的轨迹跟踪方法,运用牛顿-欧拉公式建立四旋翼飞行器的动力学模型,将四旋翼飞行器的飞行控制系统分解为上下、前后、左右、偏航四个子系统,应用反步算法为四个子系统配置控制律,实现四旋翼飞行器对设定轨迹的精确跟踪.实验结果表明,所提算法能够让四旋翼飞行器实现对所设定轨迹精确的跟踪,最大跟踪误差不超过6cm.
四旋翼、动力学模型、反步法、轨迹跟踪
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TP301.6(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金资助项目61203331,61573263;湖北省科技支撑项目2015BAA018;武汉科技大学科技创新基金研究项目14ZRC148
2016-07-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
78-83