基于排爆机器人稳定平台模糊PID控制仿真

摘要：

针对某排爆机器人在执行任务过程中,由于重心偏移,对基座产生干扰力矩,导致自身无法正常工作,需要设计控制器,使基座平台能够隔离载体干扰,在惯性空间保持稳定.通过分析了稳定平台的结构和工作原理,对稳定平台控制回路的主要元器件和控制系统进行了建模,针对常规PID控制算法在伺服系统高精度位置控制和改善系统品质方面的不足,分别设计模糊控制器和模糊PID控制器对稳定平台系统进行控制,并通过MATLAB的Simulink工具箱进行仿真实验.结果表明,模糊PID控制算法具有更好的动态性能和抗干扰性能,具有优于经典PID控制算法和模糊控制算法的控制效果,为无人机稳定飞行提供了保证.

关键词：稳定平台、模糊控制、计算机仿真

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：288-291,309