10.3969/j.issn.1006-9348.2016.03.060
关于双足机器人步行跟踪稳定性能控制研究
研究双足机器人步行跟踪稳定性能的控制优化问题.针对双足机器人多关节、强耦合、变结构特点以及因外力干扰容易造成机器人在步行过程中各关节偏离预定轨迹而失去平衡的问题,提出了一种离线步态优化与在线步行控制相结合的控制算法,采用对位学习的多目标粒子群算法以稳定裕度大、能耗小为目标对机器人步态进行优化,通过计算种群成员对位点的方式更新种群,达到快速收敛的目的,并设计了自适应控制器以提高控制系统的鲁棒性,仿真结果表明,采用改进方法规划的步态能够实现双足机器人稳定、协调的行走,控制系统具有良好的动态响应特性.
双足机器人、步行控制、零力矩点、粒子群、自适应控制
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P242.6(测绘仪器)
国家自然科学基金61302115,61300095;广东高校优秀青年创新人才培养计划项目2013LYM0104;广东省自然科学基金项目S2013010015764,S2012040011123,S2013010012307;广东省高等学校优秀青年教师培养计划项目Yq2013204;中山市科技计划项目2013A3FC0278,2013A3FC0289,20123A314
2016-08-02(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
274-277,384