板球系统的直接自适应模糊滑模控制

摘要：

针对板球系统的轨迹跟踪控制中存在的震荡大,精度低,实时性差等问题,设计了一种基于蚁群优化的直接自适应模糊滑模控制方案.为提高板球系统对模型误差和外界随机干扰的鲁捧性,采用滑模控制算法对其进行控制.将直接自适应模糊控制算法与滑模控制算法相结合,设计出直接自适应模糊滑模控制器,减弱了板球系统轨迹跟踪控制中的震荡现象.同时,为了提高板球系统的轨迹跟踪精度和系统控制的实时性,引入蚁群算法优化直接自适应控制律参数和滑模面参数.仿真实验结果表明:基于蚁群优化的直接自适应模糊滑模控制算法提高了板球系统的轨迹跟踪精度,加强了板球控制系统的实时性.

关键词：板球系统、模糊滑模控制、蚁群优化算法、轨迹跟踪、自适应控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2016-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：383-388,432