双足机器人小腿减振研究

摘要：

在双足机器人行走稳定性优化控制问题的研究中,为了保障双足机器人行走时上身平台的稳定性以利于传感器的正常工作,提出了一种具有主被动联合减振抗冲功能的一体化小腿结构方案,来对双足机器人小腿减振.在传统被动减振结构基础上,引入FxLMS算法的主动控制减振方法,通过主动和被动减振分别抑制低频和高频振动.利用Matlab软件仿真,主被动联合减振方法成功衰减了来自足部的冲击,弥补了传统被动减振对于低频振动无法有效抑制的情况.仿真结果表明,能够保障双足机器人上身平台的稳定性,为双足机器人稳定行走优化提供了依据.

关键词：双足机器人、小腿设计、主被动联合减振、滤波最小均方算法

所属期刊栏目：33

分类号：TP273+.2(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金资助WK2100100017

在线出版日期：2016-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：355-360