欠驱动无人两栖平台镇定控制策略研究

摘要：

在无人两栖平台控制优化的研究中,由于受外界环境因素的影响,无人两栖平台在水上运动中表现出强非线性,使其水上镇定控制变得复杂,为解决上述问题,采用反步控制法提出了一种反馈时变镇定控制律.首先对无人两栖平台的数学模型进行全局微分同胚变换,转化为两个级联的子系统,然后证明了原系统与子系统间的控制问题是等价的,从而将控制系统简化,最后根据反步控制原理,利用李雅普诺夫直接方法设计了子系统的镇定控制律,并对外界干扰进行了补偿,保证了控制器对外界干扰的鲁棒性.仿真实验表明控制律超调小、收敛快、鲁棒性好,能够有效实现干扰情况下的欠驱动无人两栖平台的镇定控制.

关键词：无人两栖平台、镇定控制、反步控制、李雅普诺夫直接法

所属期刊栏目：33

分类号：U270.1(车辆工程)

资助基金：军内计划项目2014ZB01

在线出版日期：2016-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：52-55,60