视觉导引AGV纠偏算法研究

摘要：

针对视觉导引AGV在纠偏过程中,由于视觉导引实时性不足和常规PID中积分积累所引起的系统超调与振荡问题,提出以位置偏差作为控制系统输入,利用积分分离PID纠偏算法求得左右轮速度差,通过下位机控制左右驱动电机实现差速纠偏的控制策略.首先根据上述控制策略建立AGV小车运动学模型,分析小车在纠偏过程中的曲线运动轨迹特征,建立纠偏方程,然后通过系统辨识获得控制系统参数,设计积分分离PID纠偏算法,最后通过MATLAB进行数值仿真.仿真结果表明,积分分离PID控制器在调节时间、抑制超调与振荡方面性能优于常规PID控制器,仿真曲线具有较好的快速性和平稳性,并能够更平稳地对AGV轨迹偏差进行校正.

关键词：积分分离、视觉导引、自动导引车辆、纠偏算法

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金51405463;浙江省科技计划项目2014C31105

在线出版日期：2016-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：373-377