重载伺服系统的自适应摩擦补偿全局滑模控制

摘要：

针对重载大惯量伺服运动系统受固有非线性摩擦影响,在速度正负切换时运动控制精度不高的问题,提出了一种基于自适应模糊摩擦逼近补偿的全局滑模控制策略.采用自适应模糊逼近的摩擦补偿方法,能避免精确摩擦建模过程和模型参数离线辨识的不便,实现非线性摩擦的在线补偿.结合全局滑模控制,通过设计非线性滑模面方程以实现系统在响应的全过程都具备鲁棒性,并在Lyapunov稳定性分析方法的基础上设计了模糊逼近自适应律.仿真结果证明了控制策略是有效的,有助于提高系统的运动跟踪精度.

关键词：摩擦补偿、自适应模糊逼近、伺服系统、全局滑模控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金,重大科研仪器研制专项51327902

在线出版日期：2016-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：326-330