10.3969/j.issn.1006-9348.2015.12.074
深海五功能电动机械手误差建模与仿真
针对设计的直线缸驱动式深海5功能电动机械手,研究其定位误差及主要影响因素,采用矩阵微分法建立了机械手各个关节的D-H位姿误差模型和末端位姿误差模型,对末端位姿误差模型进行了仿真分析,得出了机械手基座坐标系下的末端位姿误差.仿真结果显示:设计的机械手末端可以实现毫米级定位,关节角误差是影响末端位置误差的主要因素,可通过减小直线缸定位误差来提高机械手定位精度.
电动机械手、矩阵微分法、位姿误差
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TP241.3(自动化技术及设备)
国家863计划资助项目2012AA091101
2016-03-22(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
345-348,429