两种多体机器人高速避障控制研究

摘要：

在移动多机器人系统避障控制优化过程中,两机器人避障问题是多智能体机器人高速避障的基础.为提高两机避障的效率,提出了一种基于生存理论思想的两个机器人相互避障方法.生存理论方法先检测两机器人是否达到危险条件,一旦到达危险避障条件两机器人便进行通讯信息,根据生存理论思想给出控制量的安全区域;最后对安全区域中控制量进行优化,得出双方都满意的最优解.两机根据最优解进行高速避障控制.通过大量的仿真表明,提出的生存理论方法可以有效地解决多种两体机器人的避障优化问题.

关键词：两机避障、生存理论、最优化

所属期刊栏目：32

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2016-03-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：318-321